Am 7. Mai 1934 wurde die Freiwillige Feuerwehr Harpertshausen gegründet. Bis zu diesem Tag stellte eine Pflichtfeuerwehr den Brandschutz im Ort sicher. In den Vorstand, der damals noch Kommando hieß, wurden die bisherigen Führungspersonen berufen, also bestimmt und nicht gewählt. Er bestand aus dem ersten Brandmeister Adam Sauerwein, dem zweiten Brandmeister Adam Jost, dem Rechner Georg Funck III. sowie dem Schriftführer Heinrich August Lautenschläger.
Im Gründungsjahr wurde von der Gemeinde die erste Motorspritze gekauft. Es war eine Magirus-Pumpe mit Breuer-Motor, noch nicht schallgedämpft und wenn die Motorspritze an der Wasserentnahmestelle lief, so hörte man das im letzten Haus bei geschlossenen Fenstern und Türen.
Am 23. August 1936 wurde in einer außerordentlichen Mitgliederversammlung der Vorstand abgelöst und durch einen Führerrat ersetzt. Im Geist der damaligen Machthaber wurden die parlamentarischen Spielregeln außer Kraft gesetzt und nach dem Führerprinzip verfahren. Der Bürgermeister ernannte den Führerrat und die Versammlung musste die Ernennung bestätigen. Erstaunlich dabei war, dass der seitherige Vorstand unverändert in den Führerrat berufen wurde. Dies sprach sicherlich für die Harmonie und den guten Geist innerhalb der Wehr.
Die letzte Mitgliederversammlung vor dem Krieg war am 25. März 1939. Im zweiten Weltkrieg wurden die meisten Mitglieder und Aktiven zur Wehrmacht eingezogen. Viele von ihnen kehrten nicht mehr in die Heimat zurück. Um die Sicherheit der Bevölkerung dennoch sicherzustellen, wurden die Mädchen und jungen Frauen zum Feuerwehrdienst herangezogen. Nach dem Kriegsende gingen einige Männer daran, den Verein Freiwillige Feuerwehr wieder aufleben zu lassen. Mit alten Geräten und Material war dies kein einfaches Unterfangen. Vor der Währungsreform gab es nichts und danach hatte man stets mit knappen Finanzen zu kämpfen.
Im Jahre 1959 gab bei einer Einsatzübung die erste Motorspritze, nach mehr als 25 Jahren, ihren Geist auf und wurde durch eine Neue ersetzt. Anfangs mussten die Geräte zur Einsatzstelle geschoben werden, später wurden sie dann von Traktoren gezogen.
1976 erhielt die Freiwillige Feuerwehr Harpertshausen bei einer Beschaffungsaktion des Landes Hessen ein Tragkraftspritzenfahrzeug.
Am 17. April 1980 wurde eine Jugendfeuerwehr ins Leben gerufen. Fast ausschließlich aus ihr kommen heute die Mitglieder der Einsatzabteilung.
Am 8. Dezember 1991 wurde nach einjähriger Bauzeit der Erweiterungsbau des Feuerwehrhauses eingeweiht. Die neu geschaffenen Räumlichkeiten bieten der Feuerwehr Harpertshausen die angemessenen Voraussetzungen ihre Arbeit am Nächsten zu leisten.
Im Februar 1992 wurde die Anschaffung eines neuen Tragkraftspritzenfahrzeug-Wasser beantragt. Im Rahmen einer Landesbeschaffungsaktion im Jahre 2000 wurde der Feuerwehr Harpertshausen das langersehnte TSF-W bewilligt.
Am 6. November 2001 konnte das neue Fahrzeug ausgeliefert werden und verrichtet von da an seinen Dienst im kleinsten Babenhäuser Stadtteil.
In 2002 wurde ein Mehrzweckanhänger angeschafft und somit die Sollvorgabe aus dem Bedarf- und Entwicklungsplan umgesetzt. Schnell konnte jedoch festgestellt werden, dass die Räumlichkeiten nicht ausreichten alle Fahrzeuge ordnungsgemäß unterzubringen. Außerdem war schon lange klar, dass die Unterbringung der Jugendumkleide in der alten, immer feuchten Fahrzeughalle kein Zustand auf Zeit sein konnte. Aus diesem Grund entschloss man sich eine weitere Garage und eine Jugendumkleide anzubauen. Dieser Anbau wurde zu großen Teilen in Eigenhilfe durchgeführt: So konnte man der Stadt Babenhausen Kosten von über 50% einsparen.
2004 wurde der Anbau seinen Bestimmungen übergeben.
Im November 2006 wurde ein neues Mannschaftstransportfahrzeug angeschafft und In-Dienst-gestellt. Hierbei handelt es sich um einen Opel Vivaro, der den 15 Jahre alten Ford Transit ersetzte.